#ifndef SYS_H__
#define SYS_H__

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdint.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "freertos/semphr.h"
#include "esp_err.h"


#define 	FLOW_REG_ADDR 0
#define 	DEPTH_REG_ADDR 12
#define 	AC_CURRENT_REG_ADDR 24
#define  	MOVE_REG_ADDR 27
#define 	TILT_SENSER_ADDR 30
#define 	RECORD_REG_ADDR 32

#define  	TIME  264

#define 	CAL_4_20MA_ADDR 384
#define 	FLOW_CONFIG_ADDR (CAL_4_20MA_ADDR + (sizeof(cal_4_20ma_t) + 15) / 16 * 8) 
#define 	DEPTH_CONFIG_ADDR (FLOW_CONFIG_ADDR + (sizeof(flow_config_t) + 15) / 16 * 8) 

#define 	AD_RAW_REG_ADDR 444
#define 	LAST_PILE_ID_ADDR 509
#define 	DEPTH_RESET_ADDR 510
#define 	REBOOT_REW_ADDR 511

#define REG_GPS_MESSAGE 	(512 + 48)
#define REG_GPS_WRITE_DATA	(REG_GPS_MESSAGE + sizeof(gps_message_t))

// // GPS数据
// typedef struct gps_message
// {
//     uint8_t gps_status; // GPS定位状态
//     uint8_t gps_view;   // GPS可视状态
//     uint8_t gps_use;    // GPS使用状态
//     uint8_t reg[1];     // 保留
//     uint32_t utc;       // utc时间
//     double x;           // 大地平面坐标
//     double y;
//     double dir;         // 方向
//     double pitch;       // 俯仰角
// } gps_message_t;
// extern gps_message_t *gpsMessageP;


#define WRITE_DOWN_MAGIC	0x55BB	// 控制gps采用参数进行运算
#define WRITE_SAVE_MAGIC	0x55AA  // 控制gps将参数保存成json文件，开机的时候自动加载
typedef struct gps_write_data		// addr 600
{
	uint16_t magic;					// 600 2
	uint16_t ellipsoidal_datum;	// 椭圆基准	601 2
	uint8_t reg[4];

	// 604 8
	int16_t x0;		// 卫星接收器点坐标（坐标系以基站为原点建立）
	int16_t y0;
	int16_t x1;		// 待求点坐标
	int16_t y1;

	// 608 16
	uint64_t central_meridian;	// 中央子午线
	uint64_t elevation;			// 投影高程

	// 616 16
	int64_t dx;		// x轴平移
	int64_t ax;		// x轴旋转
	// 624 16
	int64_t dy;		// y轴平移
	int64_t ay;		// y轴旋转
	// 632 16
	int64_t dz;		// z轴平移
	int64_t az;		// z轴旋转
	// 640 8
	int64_t k;		// 缩放比例
} gps_write_data_t;
extern gps_write_data_t *gpsWriteDataP;


typedef struct
{
	uint16_t magic;
	struct _ch
	{
		uint16_t ad_4ma;
		uint16_t ad_20ma;
	} ch[2];
} cal_4_20ma_t;

typedef struct
{
	int16_t flow_min;
	int16_t flow_max;
} ad_flow_cal_t;					//存储ad转换的最大流量和最小流量

typedef struct
{
	uint16_t magic;					//可能是一个用于标识流量配置的特殊字段或标志?
	uint16_t input_type; 			// 1 : 4~20ma 2: 0~3.6K
	int16_t min_flow[2]; 			// 小流量切除
	ad_flow_cal_t ad_cal[2];
	uint16_t pulse_coef[2];			//可能代表了脉冲输出的系数或倍率?
	uint16_t rsv[6];				//可能是预留给未来扩展使用的保留字段?
} flow_config_t;

typedef struct
{
	uint16_t magic;
	uint8_t input_type;				// 0：正交 1:正交反向 2:方向脉冲 3:方向脉冲反向
	uint8_t port;					// 编码器端口
	uint16_t N;						//编码器系数分子
	uint16_t M;						//编码器系数分母
	// int pluse_coef;				// 脉冲系数0.001mm
	int16_t min_depth;				// 最小深度 mm
	int16_t max_depth;				// 最大深度 mm
	int16_t sample_depth;			// 采样深度 mm
	int16_t depth_offset;			// 默认深度偏移
	int16_t min_valid_depth;		// 最小有效深度
	int16_t inc_pile_depth;			// 允许换桩深度
	uint16_t current_on_threshold; 	// 行走电机开启电流
	uint16_t current_off_threshold;	// 行走电机关闭电流
	uint16_t move_on_duratino;		// 持续时间
	uint16_t move_off_duration;		// 持续时间
	uint16_t move_current_channel;	//行走电流通道
} depth_config_t;

typedef struct
{
	int16_t flow_;
	int16_t flow;
	int32_t total_flow;
	uint32_t update_time;
} flow_t;

typedef struct
{
	uint16_t status;	// 0:未开始 1:开始 2:结束
	uint16_t time_count; // 持续时间 单位100ms
	uint16_t work_time;  // 行走的时间
	uint16_t work_stop_state_flag;
	uint16_t pile_inc_req;
} move_t;

typedef struct
{
	uint16_t pile_work_state_and_direction;	 // 12
	int16_t speed;				 // 13
	int16_t depth;				 // 14
	uint16_t sample_count;		 // 15
	uint16_t depth_flow[2];		 // 16~17
	uint32_t last_total_flow[2]; //
	int16_t depth_offset;		 // 22
	uint16_t one_pile_work_time;//23 系统工作时间
								 // uint32_t update_time;
								 //  int16_t tilt_x;
								 //  int16_t tilt_y;
								 //  uint16_t current1;
								 //  uint16_t current2;
								 //  uint16_t current3;
} depth_t;


typedef struct
{
	int16_t max_depth;
	uint16_t pile_id;
	uint16_t count;
	// uint16_t work_time;
	struct _item
	{
		int16_t speed;
		int16_t depth;
		int16_t flow[2];
		uint32_t total_flow[2];
		int16_t tilt_x;
		int16_t tilt_y;
		uint16_t current1;
		uint16_t current2;
	} item[10];
} record_t;

extern depth_config_t *depth_config;


void config_load(void);
void save_cal_4_20ma(void);
void save_flow_cfg(void);
void save_depth_cfg(void);
void restore_default(void);
void save_pile_id(void);

#endif