3.7 KiB
使用gdb
cmake加编译选项
add_compile_options(-g)
- 一般情况
gdb ex run --args /path/to/exe/program
- ros2 node
ros2 run --prefix 'gdb -ex run --args' <pkg> <node> --all-other-launch arguments
- nav2 launch file
start_sync_slam_toolbox_node = Node(
parameters=[
get_package_share_directory("slam_toolbox") + '/config/mapper_params_online_sync.yaml',
{'use_sim_time': use_sim_time}
],
package='slam_toolbox',
executable='sync_slam_toolbox_node',
name='slam_toolbox',
prefix=['xterm -e gdb -ex run --args'],
output='screen')
- nav2 bring up
To debug directly from the nav2 bringup launch files you may want to do the following:
-
Add
prefix=['xterm -e gdb -ex run --args']to the non-composed node in the appropriate launch file. -
Recompile the package of interest with
-gflag for debug symbols. -
Launch normally with
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py use_composition:=False. A seperate xterm window will open with the proccess of intrest running in gdb.
程序设置断点
__builtin_trap();
参数里面设置断点
prefix=['xterm -e gdb --eval-command="break nav2_behaviors::RequestGoals::inputCommandCallback" --eval-command="run" --args'],
gdb功能大全
-
设置断点：使用
break命令在特定的源代码行或函数上设置断点。例如：- 在
file.cpp的第10行设置断点：break file.cpp:10 - 在名为
my_function的函数上设置断点：break my_function
- 在
-
开始执行程序：使用
run命令开始执行程序。程序将运行到遇到的第一个断点处。 -
单步执行：在调试时，你可以使用以下命令单步执行代码：
next（或n）：执行下一行代码，但不进入函数。step（或s）：执行下一行代码，如果是函数调用则进入函数。
-
查看变量值：使用
print（或p）命令查看变量值。例如，print variable_name将显示variable_name的值。你还可以使用display variable_name命令，它会在每次停止时自动显示变量的值。 -
继续执行：使用
continue（或c）命令继续执行程序，直到遇到下一个断点或程序结束。 -
查看栈帧：使用
frame命令查看和切换栈帧。例如：frame：显示当前栈帧。frame 2：切换到第2个栈帧。
-
查看堆栈：使用
backtrace（或bt）命令查看当前调用堆栈。 -
查看源代码：使用
list（或l）命令查看源代码。例如：list：显示当前执行点附近的源代码。list file.cpp:10：显示file.cpp第10行附近的源代码。
-
退出
gdb：使用quit（或q）命令退出gdb。
gdbinit
在 Ubuntu 上，你可以通过创建一个 .gdbinit 文件来为 GDB 提供启动时的配置。.gdbinit 文件通常位于用户的主目录下。在这个文件中，你可以添加多个文件断点和函数断点。
首先，在你的主目录下创建 .gdbinit 文件（如果还没有的话）：
bashCopy code
touch ~/.gdbinit
然后，使用文本编辑器打开 .gdbinit 文件并添加你需要的断点。例如：
kotlinCopy code
# 文件断点 break file1.cpp:123 break file2.cpp:456 # 函数断点 break my_function break my_namespace::my_class::my_method
在这个例子中，我们为 file1.cpp 的第 123 行和 file2.cpp 的第 456 行添加了文件断点。同时，我们还为 my_function 函数和 my_namespace::my_class::my_method 方法添加了函数断点。
请注意，你需要确保源代码中的文件和函数名称与 .gdbinit 文件中的名称完全匹配，否则 GDB 将无法找到它们并设置断点。