diff --git a/ffmpeg.md b/ffmpeg.md
index f263f04..d3341ae 100644
--- a/ffmpeg.md
+++ b/ffmpeg.md
@@ -69,9 +69,10 @@ sudo make install
     cd nv-codec-headers
     make
     sudo make install
+    # ./ffmpeg -hwaccels 查看支持哪些硬件编码
     ```
 
-编译ffmeg arm64版本
+**编译ffmeg arm64版本**
 
 在源码目录下创建buildarm64.sh，内容如下
 
diff --git a/gdb debug.md b/gdb debug.md
new file mode 100644
index 0000000..368dc40
--- /dev/null
+++ b/gdb debug.md	
@@ -0,0 +1,94 @@
+
+## 使用gdb
+
+cmake加编译选项
+```
+add_compile_options(-g)
+```
+- 一般情况
+```
+gdb ex run --args /path/to/exe/program
+```
+-  ros2 node
+```
+ros2 run --prefix 'gdb -ex run --args' <pkg> <node> --all-other-launch arguments
+```
+- nav2 launch file
+```
+start_sync_slam_toolbox_node = Node(
+    parameters=[
+      get_package_share_directory("slam_toolbox") + '/config/mapper_params_online_sync.yaml',
+      {'use_sim_time': use_sim_time}
+    ],
+    package='slam_toolbox',
+    executable='sync_slam_toolbox_node',
+    name='slam_toolbox',
+    prefix=['xterm -e gdb -ex run --args'],
+    output='screen')
+```
+- nav2 bring up
+
+To debug directly from the nav2 bringup launch files you may want to do the following:
+
+-   Add `prefix=['xterm -e gdb -ex run --args']` to the non-composed node in the appropriate launch file.
+    
+-   Recompile the package of interest with `-g` flag for debug symbols.
+    
+-   Launch normally with `ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py use_composition:=False`. A seperate xterm window will open with the proccess of intrest running in gdb.
+
+程序设置断点
+```
+__builtin_trap();
+```
+参数里面设置断点
+```
+prefix=['xterm -e gdb --eval-command="break nav2_behaviors::RequestGoals::inputCommandCallback" --eval-command="run" --args'],
+```
+
+## gdb功能大全
+
+1.  设置断点：使用`break`命令在特定的源代码行或函数上设置断点。例如：
+    
+    -   在`file.cpp`的第10行设置断点：`break file.cpp:10`
+    -   在名为`my_function`的函数上设置断点：`break my_function`
+2.  开始执行程序：使用`run`命令开始执行程序。程序将运行到遇到的第一个断点处。
+    
+3.  单步执行：在调试时，你可以使用以下命令单步执行代码：
+    
+    -   `next`（或`n`）：执行下一行代码，但不进入函数。
+    -   `step`（或`s`）：执行下一行代码，如果是函数调用则进入函数。
+4.  查看变量值：使用`print`（或`p`）命令查看变量值。例如，`print variable_name`将显示`variable_name`的值。你还可以使用`display variable_name`命令，它会在每次停止时自动显示变量的值。
+    
+5.  继续执行：使用`continue`（或`c`）命令继续执行程序，直到遇到下一个断点或程序结束。
+    
+6.  查看栈帧：使用`frame`命令查看和切换栈帧。例如：
+    
+    -   `frame`：显示当前栈帧。
+    -   `frame 2`：切换到第2个栈帧。
+7.  查看堆栈：使用`backtrace`（或`bt`）命令查看当前调用堆栈。
+    
+8.  查看源代码：使用`list`（或`l`）命令查看源代码。例如：
+    
+    -   `list`：显示当前执行点附近的源代码。
+    -   `list file.cpp:10`：显示`file.cpp`第10行附近的源代码。
+9.  退出`gdb`：使用`quit`（或`q`）命令退出`gdb`。
+
+## gdbinit
+
+在 Ubuntu 上，你可以通过创建一个 `.gdbinit` 文件来为 GDB 提供启动时的配置。`.gdbinit` 文件通常位于用户的主目录下。在这个文件中，你可以添加多个文件断点和函数断点。
+
+首先，在你的主目录下创建 `.gdbinit` 文件（如果还没有的话）：
+
+bashCopy code
+
+`touch ~/.gdbinit`
+
+然后，使用文本编辑器打开 `.gdbinit` 文件并添加你需要的断点。例如：
+
+kotlinCopy code
+
+`# 文件断点 break file1.cpp:123 break file2.cpp:456  # 函数断点 break my_function break my_namespace::my_class::my_method`
+
+在这个例子中，我们为 `file1.cpp` 的第 123 行和 `file2.cpp` 的第 456 行添加了文件断点。同时，我们还为 `my_function` 函数和 `my_namespace::my_class::my_method` 方法添加了函数断点。
+
+请注意，你需要确保源代码中的文件和函数名称与 `.gdbinit` 文件中的名称完全匹配，否则 GDB 将无法找到它们并设置断点。
\ No newline at end of file