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## 使用gdb
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cmake加编译选项
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add_compile_options(-g)
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- 一般情况
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gdb ex run --args /path/to/exe/program
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- ros2 node
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ros2 run --prefix 'gdb -ex run --args' <pkg> <node> --all-other-launch arguments
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- nav2 launch file
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start_sync_slam_toolbox_node = Node(
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parameters=[
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get_package_share_directory("slam_toolbox") + '/config/mapper_params_online_sync.yaml',
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{'use_sim_time': use_sim_time}
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],
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package='slam_toolbox',
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executable='sync_slam_toolbox_node',
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name='slam_toolbox',
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prefix=['xterm -e gdb -ex run --args'],
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output='screen')
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- nav2 bring up
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To debug directly from the nav2 bringup launch files you may want to do the following:
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- Add `prefix=['xterm -e gdb -ex run --args']` to the non-composed node in the appropriate launch file.
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- Recompile the package of interest with `-g` flag for debug symbols.
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- Launch normally with `ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py use_composition:=False`. A seperate xterm window will open with the proccess of intrest running in gdb.
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程序设置断点
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__builtin_trap();
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参数里面设置断点
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prefix=['xterm -e gdb --eval-command="break nav2_behaviors::RequestGoals::inputCommandCallback" --eval-command="run" --args'],
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## gdb功能大全
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1. 设置断点：使用`break`命令在特定的源代码行或函数上设置断点。例如：
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- 在`file.cpp`的第10行设置断点：`break file.cpp:10`
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- 在名为`my_function`的函数上设置断点：`break my_function`
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2. 开始执行程序：使用`run`命令开始执行程序。程序将运行到遇到的第一个断点处。
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3. 单步执行：在调试时，你可以使用以下命令单步执行代码：
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- `next`（或`n`）：执行下一行代码，但不进入函数。
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- `step`（或`s`）：执行下一行代码，如果是函数调用则进入函数。
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4. 查看变量值：使用`print`（或`p`）命令查看变量值。例如，`print variable_name`将显示`variable_name`的值。你还可以使用`display variable_name`命令，它会在每次停止时自动显示变量的值。
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5. 继续执行：使用`continue`（或`c`）命令继续执行程序，直到遇到下一个断点或程序结束。
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6. 查看栈帧：使用`frame`命令查看和切换栈帧。例如：
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- `frame`：显示当前栈帧。
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- `frame 2`：切换到第2个栈帧。
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7. 查看堆栈：使用`backtrace`（或`bt`）命令查看当前调用堆栈。
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8. 查看源代码：使用`list`（或`l`）命令查看源代码。例如：
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- `list`：显示当前执行点附近的源代码。
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- `list file.cpp:10`：显示`file.cpp`第10行附近的源代码。
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9. 退出`gdb`：使用`quit`（或`q`）命令退出`gdb`。
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## gdbinit
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在 Ubuntu 上，你可以通过创建一个 `.gdbinit` 文件来为 GDB 提供启动时的配置。`.gdbinit` 文件通常位于用户的主目录下。在这个文件中，你可以添加多个文件断点和函数断点。
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首先，在你的主目录下创建 `.gdbinit` 文件（如果还没有的话）：
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bashCopy code
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`touch ~/.gdbinit`
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然后，使用文本编辑器打开 `.gdbinit` 文件并添加你需要的断点。例如：
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kotlinCopy code
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`# 文件断点 break file1.cpp:123 break file2.cpp:456 # 函数断点 break my_function break my_namespace::my_class::my_method`
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在这个例子中，我们为 `file1.cpp` 的第 123 行和 `file2.cpp` 的第 456 行添加了文件断点。同时，我们还为 `my_function` 函数和 `my_namespace::my_class::my_method` 方法添加了函数断点。
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请注意，你需要确保源代码中的文件和函数名称与 `.gdbinit` 文件中的名称完全匹配，否则 GDB 将无法找到它们并设置断点。
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